Po raz pierwszy wymieniona została w łacińskim dokumencie z 1352 kiedy odnotowano ją pod zlatynizowaną, staropolską nazwą „Rossznovo”, 1358 „Prosnowo”, 1358 „Rosnowo”, 1365 „Rosnovo”, 1366 „Rossnowo”, 1387 „Rosznovo”, 1388 „Rostnowo”, 1396 „Rosznowo”, 1401 „Magnum Rosznowo”, 1406 „Magnum Rosnowo”, 1434 „Maior Rosnowo”, 1437 „Rossznowo”, 1444 „Maior Roschnowo”, 1452 „Maior Rossnowo”, 1470 „Maior Rosznowo”, 1480 „utraque Rossnowo”, 1496 „Rosznowo Maius”, 1499 „utraque Rosnowo”, 1508 „Roschnovo”, 1516 „Rosnouo Maior”, 1518 „Rosznow”, 1531 „Rosznouo”, 1551 „Maius Rossnowo”, 1556 „Wyelgie Rosnowo, Rosnowo Vyelgie”, 1561 „Vielgie Rosnowo, Wielkie Rosnowo”.
Od nazwy „Rosnowo” pochodzi także odmiejscowe nazwisko Rosnowskich, dawnych właścicieli miejscowości notowanych od średniowiecza.
Historia Wieś Rosnowo znajdowała się kiedyś w innym miejscu. Na mapie Perthéesa na północny wschód od Olędrów Rosnowskich (czyli dzisiejszego Rosnówka) w połowie drogi do Komornik zaznaczone jest Rosnowo. Mapa Gilly’ego w tym samym miejscu zlokalizowała wieś Rosnowo (przy skrzyżowaniu dróg do Olędrów Rosnowskich czyli Rosnówka, Glinek, Chomęcic i Komornik) i nieco na południowy wschód wieś Rosnówko.