Historia Osady na obrzeżu Puszczy Zielonej zaczęto zakładać około połowy XVII wieku. Wieś Turośl powstała pod koniec wieku XVIII na miejscu osady leśniczego zlokalizowanej nad rzeką Turoślanką. Przez dłuższy czas tereny dzisiejszej gminy były zastrzeżone do wyłącznej dyspozycji książąt mazowieckich (zagajone) - stąd pierwotna nazwa tej części puszczy brzmiała Zagajnica. Mieszkańcy tej miejscowości zajmowali się łowiectwem, pszczelarstwem, wytapianiem smoły, rudy darniowej i obróbką drewna. W okolicach kopano także bursztyn.
W 1805 staraniem Michała Szaniawskiego wybudowano na wzgórzu kościół filialny, a okoliczni gospodarze zobowiązali się m.in. wybudować plebanię i utrzymywać duchownego. W 1819 Turośl liczyła 20 mieszkańców (w tym nadleśniczy, podleśny, komornik i kapelan), zaś w 1827 – 3 domostwa i 21 mieszkańców. Pod koniec XIX wieku w Turośli był nowy kościół parafialny, sąd gminny i urząd gminy oraz szkoła początkowa.
Z biegiem lat miejscowość przekształciła się w osadę rolniczą.
W latach 1921–1939 wieś leżała w województwie białostockim, w powiecie kolneńskim (od 1932 w powiecie ostrołęckim), w gminie Turośl.