W błotnistej dolinie około 1500 metrów na południe od Komorowa i 250 metrów na zachód od drogi z folwarku Komorowo do folwarku Grońsko, znajduje się grodzisko wklęsłe z fosą, z okresu około 600-1100 lub późniejszego”.
Wieś była początkowo własnością szlachecką, leżącą w dobrach lwóweckich i należącą do lokalnej wielkopolskiej szlachty z rodu Ostrorogów Lwowskich herbu Nałęcz, którzy od nazwy miejscowości Ostroróg przyjęli odmiejscowe nazwisko, a później także do Sieniawskich. Od 1320 wieś leżała w Zjednoczonym Królestwie Polskim, a od 1380 w powiecie kościańskim województwa poznańskiego w Koronie Królestwa Polskiego. W 1508 wieś odnotowana została w powiecie poznańskim Korony Królestwa Polskiego w parafii Lwówek.
Pierwszy zachowany zapis historyczny o miejscowości pochodzi z początku XV wieku. W 1419 wojewoda poznański, starosta brzeskokujawski oraz starosta generalny Wielkopolski Sędziwój Ostroróg w dokumencie lokacyjnym dla miasta Lwówek wspomniał Komorowo. Jako właściciel miasta nie pozwalał nikomu warzyć piwa w karczmach swoich wsi, a w tym m. in. w Komorowie, lecz polecał aby karczmarze mający je na wyszynk kupować je w mieście. Dokument wyszczególniał też inne nakazy. We wsiach w okolicy miasta Lwówek miało nie być krawców, szewców oraz kowali.