Miejscowość nosiła również historyczne nazwy:
1305 – Lypa 1330 – Lipa 1332 - Lypa 1370 – Leipa 1405 – Leipe 1419 – Leype 1677 – Leippe 1786 – Nieder-, Mittel-, Ober- Leipe 1840 – Goldleipe, Kalkleipe, Nieder-, Mittel-, Ober-Leipe 1945 – Lipowe, Lipowo 1946 – Lipa Jaworska, Lipa
Budowa geologiczna Lipa położona jest w obrębie niewielkiej jednostki geologicznej – rowu Świerzawy, będącej odgałęzieniem niecki północnosudeckiejJózef Oberc: Budowa geologiczna Polski, t. IV Tektonika, cz. 2 Sudety i obszary przyległe, Wydawnictwa Geologiczne, Warszawa 1972.
Obszar ten, będący zapadliskiem, wypełniony jest skałami osadowymi: piaskowcami, mułowcami, zlepieńcami, lokalnie wapieniami, marglami, którym towarzyszą skały wulkaniczne: porfiry, melafiry i ich tufy. Ich wiek to karbon górny i perm.
Na północ i południe od rowu Świerzawy rozciągają się wyniesione w stosunku do niego obszary zbudowane ze skał metamorfiku kaczawskiego – zieleńców, łupków zieleńcowych, fyllitów, łupków serycytowych, łupków kwarcowych, porfiroidów powstałych i wapieni krystalicznych w dolnym paleozoiku – od kambru po dolny karbon.