Lipa – wieś sołecka w Polsce położona w województwie mazowieckim, w powiecie kozienickim, w gminie Głowaczów.
+Integralne części wsi Lipa SIMC Nazwa Rodzaj0619509 Bronisławów część wsi0619515 Chmielnik część wsi0619521 Nowiny część wsi (zniesiona w 2023 r.)0619538 Stara Wieś część wsi
Wierni kościoła rzymskokatolickiego należą do parafii św. Wawrzyńca w Głowaczowie.
Historia Wieś szlachecka położona była w drugiej połowie XVI wieku w powiecie wareckim ziemi czerskiej województwa mazowieckiegoMazowsze w drugiej połowie XVI wieku ; Cz.1, Mapa, plany, Warszawa 1973, k. 4.. 15 lutego 1864 roku, w czasie powstania styczniowego miała tu miejsce bitwa oddziału Dzieci Warszawskich.Stanisław Zieliński, Bitwy i potyczki 1863-1864, Rapperswil 1913, s. 151-152.
Do 1870 istniała gmina Lipa.
Po odzyskaniu niepodległości, mieszkańcy upamiętnili poległych powstańców styczniowych dębowym krzyżem. Krzyż obalony w 1944 przez Niemców, po ich wycofaniu został wzniesiony ponownie. W 1971 z inicjatywy Antoniego Lipca przy krzyżu postawiono kamienny pomnik.