W 1510 należała do parafii Otorowo.
Polski historyk Jan Długosz pod datą 1170 odnotował wieś w swoich Rocznikach czyli kronikach sławnego Królestwa Polskiego. W 1187 książę wielkopolski Mieszko III Stary, na prośbę Benedykta biskupa poznańskiego, nadał joannitom poznańskim ze św. Jana koło Poznania ufundowany przez siebie w 1170, za radą Radwana biskupa poznańskiego, szpital św. Michała w późniejszej osadzie Święty Jan wraz z wsiami książęcymi, a wśród nich m.in. Lipnicę. Biskup Radwan nadał szpitalowi dziesięcinę stołu biskupiego z tych wsi, w tym z Lipnicy. W 1218 Paweł biskup poznański potwierdził nadania swych poprzedników biskupów Radwana, Benedykta oraz Arnolda na rzecz poznańskiego domu joannitów, w tym m.in. dziesięciny oraz przypisańców z Lipnicy. W 1225 książę wielkopolski Władysław III Laskonogi potwierdził joannitom poznańskim nadanie swojego ojca Mieszka III Starego, a w tym m.in. wsi Lipnica z przypisańcami oraz nadał im immunitet ekonomiczny i sądowy.