Własnością kapituły krakowskiej Piotrawin był aż do 1865 roku. Istnienie parafii udokumentowane źródłowo od 1326 r., ale wg tradycji pierwsza świątynia miała tu istnieć już w XI wieku. W sposób pewny istnienie kościoła w latach 1325-1374 potwierdzają rejestry świętopietrza, jednak był to jeszcze kościół drewnianyhttp://www.wkz.lublin.pl/images/stories/SKARBY%202014%20.pdf.
W latach 1440–1441 wybudowano tu kościół gotycki i kaplicę z inicjatywy biskupa Zbigniewa Oleśnickiego. W 1671 w Piotrawinie istniał zespół budynków Canonicorum Collegium. Miasteczko zostało w znacznym stopniu zniszczone w czasie walk w 1944 roku.
Średniowieczny ośrodek pielgrzymkowy Piotrawin był od średniowiecza znanym ośrodkiem pielgrzymkowym związanym z cudem wskrzeszenia rycerza Piotra Strzemieńczyka, jakiego w 1079 roku miał tu dokonać św. Stanisław, a co opisał między latami 1230 a 1266 Wincenty z Kielczy. Według owego przekazu biskup Stanisław kupił od rycerza Piotra Strzemieńczyka wieś Piotrawin. Spadkobiercy Piotra zakwestionowali legalność nabycia dóbr.