Od tego momentu na terenach wschodniego Mazowsza zaczęło coraz intensywniej rozwijać się osadnictwo.
Pogorzel początkowo była skupiskiem paru gospodarstw chłopskich bądź jednego gospodarstwa – zwanego folwarkiem. W XVI wieku właścicielem folwarku była rodzina Siennickich z pobliskiej Siennicy i to za sprawą tej rodziny można znaleźć pierwsze udokumentowane wzmianki o Pogorzeli. W 1526 r. księżna Anna Mazowiecka dała prawo do założenia miasta Janowa swemu dworzaninowi Stanisławowi Sienickiemu z Sienicy. W nowo stworzonym mieście, którego nazwa z biegiem czasu zmieniła się na Siennica, rodzina Sienickich ufundowała kościół z zamiarem założenia parafii. Z dokumentu erekcyjnego parafii Siennica z 3 kwietnia 1528 r. możemy dowiedzieć się, że do nowo założonej parafii należało 18 wsi w tym także Pogorzel. Dodatkowo z dziesięciny pobieranej m.in. z folwarku w Pogorzeli uposażona była plebania nowo powstałej parafii. Kolejne wzmianki o Pogorzeli pochodzą ze spisów parafialnych z lat: 1540, 1576, 1857, 1896 razem z kolonią Zygmuntówką oraz z ostatniego w 1992 r. razem z Nową Pogorzelą.