thumb|upright=1.1|Jan Matejko, Kościuszko pod Racławicami, 1888 W okresie powstania kościuszkowskiego wieś należała do Walerego Wielogłowskiego, herbu Starykoń, a jego dwór stał naprzeciw kościoła od strony zachodniej. Do dóbr Wielogłowskiego należały także mniejsze folwarki z dworkami w Janowiczkach i Dziemierzycach.
4 kwietnia 1794 pod Racławicami polskie wojska powstańcze pod wodzą Tadeusza Kościuszki pokonały wojska rosyjskie pod dowództwem generała Aleksandra Tormasowa.
W kwietniu 1937 podczas protestu chłopskiego we wsi w czasie interwencji Policji Państwowej zginęło 3 chłopów.
W latach 1976–1991 miejscowość była siedzibą gminy Racławice-Pałecznica. W latach 1975–1998 w województwie kieleckim.
Zabytki Obiekty wpisane do rejestru zabytków nieruchomych województwa małopolskiego: kościół parafialny pw. św. Piotra i św. Pawła z 1778, z figurą św.