Klasyczne w formie wiersze Camõesa często przesączone są nastrojem rezygnacji i egzystencjalnego lęku, co zbliża poetę do poetyki mającego zrodzić się niebawem baroku. Ludzka egzystencja w ujęciu Camõesa oparta jest na paradoksie; w sonetach miłosnych przełamany zostaje tradycyjny wizerunek humanisty (poety doctusa) oraz wizja odkrytego przez niego harmonijnego świata. Terencjuszowy ideał Homo sum, humani nil a me alienum puto (człowiekiem jestem i nic co ludzkie nie jest mi obce) wbrew renesansowym przekonaniom nabiera u Camõesa pesymistycznego wymiaru, jak we fragmencie:
Wszystkiegom zaznał – i ciągle mnie spala Żal owdowiały po rzeczach straconych. Bunt przeciw cięgom uczy mnie obrony, Bym się nie cieszył tym, co nie ocalaw: L. de Camões, Liryki najpiękniejsze, Toruń 2000, s. 25..
Mimo iż w większości krótkie utwory Camõesa wyrażają panteistyczny zachwyt nad światem przyrody oraz pochwałę zmysłowych dróg poznania świata, zdarzają się również sonety w dość sugestywny sposób określające życie jako piekło i niekończący się koszmar, którego poeta nie chciałby powtórzyć. Często powracają przy tym motywy wędrówki, poczucia obcości i samotności.