W polityce wewnętrznej wielkim dokonaniem Siemowita było spisanie i wydanie w 1377 r. mazowieckiego prawa zwyczajowego. Nie bez znaczenia były również: reforma sądownictwa, administracji i skarbu książęcego poprzez wprowadzanie groszowego systemu monetarnego. Książę wprowadził także szeroko na Mazowsze lokacje miejscowości na prawie chełmińskim. Ważnym aspektem polityki Siemowita była również rozbudowa i umocnienia zamków na Mazowszu (księciu przypisuje się inicjatywę budowy zamków w Gostyninie i Rawie).
Pełnię władzy nad zjednoczonym Mazowszem Siemowit III zachował do przełomu 1373 i 1374 r., kiedy to zdecydował się wydzielić dzielnice warszawską i rawską swoim synom Siemowitowi IV i Januszowi. Księciu Januszowi przypadły też tereny, które później stworzyły ziemię łomżyńską.
Siemowit III mazowiecki – uważany przez historyków za jednego najwybitniejszych władców Mazowsza – zmarł 16 czerwca 1381 r. i został pochowany w katedrze w Płocku