Historia Kotlina Górnonitrzańska była zamieszkana przez człowieka już w paleolicie, o czym świadczą znaleziska archeologiczne m.in. z samej Priewidzy, gdzie na Mariánskom vŕšku znaleziono pozostałości warsztatu produkcji kamiennych narzędzi, należącego do neandertalskich łowców.
Od czasów rzymskich wzdłuż Kotliny Górnonitrzańskiej wiódł ważny szlak handlowy – Via Magna. Jak świadczą znaleziska archeologiczne, już w czasach Państwa Wielkomorawskiego powstała przy niej w rejonie dzisiejszej Prievidzy pierwsza osada słowiańska. Pierwsza pisemna wzmianka o Prievidzy (cytowanej w formie Preuigan) pochodzi z rękopisu opactwa zoborskiego z 1113 r. W XIII w. w granicach dzisiejszego miasta (w rejonie kościoła Wniebowzięcia Marii Panny) powstał gród obronny, którym następnie władali różni feudałowie, w tym również potężny Mateusz Czak. Okresami obiekt pozostawał w rękach królewskich. Gród zanikł zapewne w trzeciej dekadzie XIV w. W tym czasie obok wspomnianego kościoła, otoczonego murem obronnym, istniała już osada, która z czasem znacznie się rozwinęła. Powstał prostokątny rynek otoczony niewielką siatką ulic, przy których powstały domy mieszczan. Pierwotna zabudowa była drewniana. Domy murowane zaczęto wznosić w wieku XVII, ale budynki drewniane stały w centrum miasta aż do początków XX w.