Położenie na uczęszczanym szlaku handlowym z południa na północ sprzyjało rozwojowi Prievidzy. Obok handlu mieszkańcy zajmowali się również rzemiosłem, zorganizowanym w sposób cechowy. Dominowali kożusznicy, sukiennicy, krawcy, a także rzemieślnicy pracujący na rzecz kupców: kołodzieje, kowale, rymarze itp. Dość licznie reprezentowani byli mieszkańcy pochodzenia niemieckiego. Rozwój miasta w XVI i XVII w. wielokrotnie przerywały napady wojsk tureckich oraz zawirowania powstań antyhabsburskich. M. in. w 1599 r. miasto zostało spalone w wyniku najazdu Turków. W 1673 r. pożar zniszczył część archiwum miejskiego.
W 1666 r. na zaproszenie hrabiny Pálffy do Prievidzy przybył zakon pijarów. Założyli oni tu klasztor z kościołem pod wezwaniem Najświętszej Trójcy. Przyklasztorna szkoła, otwarta już w 1667 r., stała się wkrótce istotnym dla regionu ośrodkiem nauki i kultury. W ciągu XIX w. wśród mieszkańców rosła słowacka świadomość narodowa. Uczyło się tu oraz wykładało wielu czołowych słowackich działaczy narodowych. W czasie Wiosny Ludów w 1849 r. przemawiał tu m.in. J.M. Hurban.