do 15 marca 1961 dowódcą 3 Dywizji Piechoty.

Od 15 kwietnia 1961 do 31 grudnia 1963 był attaché wojskowym lotniczym i morskim przy ambasadzie PRL w Pekinie. Od 1964 do 1965 dowódca 1 Warszawskiej Dywizji Zmechanizowanej. Generał brygady od 1962. Od 13 stycznia 1966 był szefem sztabu – zastępcą dowódcy Śląskiego Okręgu Wojskowego, a od 11 kwietnia 1968 do 18 maja 1971 dowódcą ŚOW. W sierpniu 1968, w czasie operacji „Dunaj”, we wrześniu 1968 dowodził 2 Armią WP. Od 1 marca do 30 września 1970 był uczestnikiem Kursu Operacyjno-Strategicznego w Wojskowej Akademii Sztabu Generalnego Sił Zbrojnych ZSRR im. Klimienta Woroszyłowa w Moskwie. Od 21 maja 1971 do 12 stycznia 1973 I zastępca szefa Sztabu Generalnego WP, od 13 stycznia 1973 do 21 listopada 1983 szef Sztabu Generalnego WP i wiceminister obrony narodowej. W latach 1965–1967 był prezesem klubu sportowego Śląsk Wrocław. Poseł na Sejm PRL w latach 1976–1989. Od 22 listopada 1983 do 6 lipca 1990 minister obrony narodowej w Radach Ministrów Wojciecha Jaruzelskiego, Zbigniewa Messnera, Mieczysława Rakowskiego i Tadeusza Mazowieckiego.

Uczestniczył w przygotowaniu i wprowadzeniu stanu wojennego.