Ciało porasta gęste futro. W odróżnieniu od innych ssaków przedziałek znajduje się na brzuchu, jako że leniwiec większą część życia zwisa z gałęzi brzuchem do góry. Średnica włosa wynosi 0,4 mm. Futro jest zwykle brązowe lub szare. U większości gatunków oblicze jest blade, a w okolicy oczu biegną dwa ciemniejsze pasy. Leniwiec trójpalczasty (zwany po angielsku pale-throated three-toed sloth, bladogardłym leniwcem trójpalczastym) wyróżnia się bladym zabarwieniem okolicy gardła. Samce większości gatunków noszą na grzbiecie speculum w formie ciemniejszego pasa biegnącego przez kremową plamę, niekiedy z mniejszymi ciemniejszymi plamkami. Od pozostałych gatunków odróżnia się leniwiec grzywiasty, nieposiadający ani ciemniejszych pasów na oczach, ani speculum. Ma on natomiast, zgodnie z nazwą, ciemniejszą grzywę z tyłu głowy, wyraźniejszą u samców, u samic w postaci niekiedy tylko dwóch kępek ciemniejszych włosów.
Staw żuchwowy jest uniesiony, co poprawia pracę mięśni żwacza i skrzydłowego przyśrodkowego. Zęby nie mają szkliwa. Rosną całe życie zwierzęcia. W szczęce i połówce żuchwy jest po 4–5 zębów. Cechują się prostą budową, stożkowatym kształtem, rozmieszczone są w równych odstępach.