Od XV wieku nastąpił rozwój handlu niewolnikami.
Spośród Europejczyków pierwsi na Madagaskar przybyli Portugalczycy, którzy początkowo wykorzystywali wyspę jako przystanek w drodze do Indii. Od XVII wieku wpływy wzmacniali Francuzi, traktujący wyspę jako źródło taniej siły roboczej na swoich plantacjach. Na przełomie XVII / XVIII wieku, konkurencję dla Francuzów stanowili piraci, uprowadzający niewolników. Po ich pokonaniu Francja, planując dalszą kolonizację wyspy, rozpoczęła zakładanie na wybrzeżach faktorii. Na przełomie XVIII / XIX wieku do zdobycia wpływów na Madagaskarze dążyła Wielka Brytania. W 1896 roku zaakceptowała jednak aneksję Madagaskaru przez Francję.
Pierwsze lokalne małe państwa na Madagaskarze tworzyły ludy Sakalawa (początek XVII wieku), Betsimasaraka (połowa XVII wieku) i Merina (przełom XVI / XVII wieku). Do zjednoczenia wyspy nie doszło jednak do XIX wieku z powodu panującego prawa rodowo-plemiennego. Pierwszym królem zjednoczonego królestwa przy wsparciu Anglików został Radama I z ludu Merina. W XIX wieku Europejczycy, dzięki zdobywaniu coraz liczniejszych koncesji, skolonizowali wyspę.