Ideologię harcerską Ciołkosz streszczał hasłem "przez Polskę – do ludzkości". Braterstwo skautowe miało być krokiem ku braterstwu ludzkości. Był przeciwnikiem klerykalizacji i militaryzacji harcerstwa.
Wolne Harcerstwo może być uważane za protoplastę ruchu wędrowniczego. Ciołkosz był zdecydowanym przeciwnikiem militaryzmu w harcerstwie. Kluczową zaś rolę przeznaczał nauce współżycia z naturą. Indianizm i wzorce zaczerpnięte z Ernesta Thompsona Setona proponował zaadaptować na rodzimą słowiańszczyznę. Istotą Setonowskiego woodcraftu/indianizmu jest powrót do przyrody i przeżywanie w sobie jej prawdy, piękna i dobra.
Stosunek do ZHP W swych założeniach Wolne Harcerstwo nie miało rozbijać Związku Harcerstwa Polskiego, gdyż nie tworzyło nowego zrzeszenia lub związku, a było wyłącznie ośrodkiem ideowym, skupiającym starszych harcerzy. Wolnym harcerzem (lub harcerką) mógł być każdy harcerz pozostający zarówno już poza ramami istniejącej organizacji harcerskiej, jak też członek ZHP. Warunkiem jest to, że pragnął w dalszym ciągu służyć wielkim harcerskim ideałom prawdy, piękna i dobra, sposobami które on sam uznał za stosowne i zmierzające do tego celu.