Fryderyk Wilhelm i Karol Gustaw 19 lipca ustalili plan, którego celem było zaskoczenie stojących po prawej stronie Wisły wojsk litewskich. Założono, że w ten sposób Jan Kazimierz nie zdoła wykorzystać swojej przewagi liczebnej, gdyż wojska koronne stały po lewej stronie Wisły. Obaj sprzymierzeni wodzowie uważali, że wojska koronne nie zdołają dać pomocy Litwinom, gdyż nie będą w stanie zbudować dostatecznie szybko mostu łodziowego.
Gdy 20 lipca Szwedzi otrzymali informację, że trwają prace przy budowie mostu, nabrali pewności, że na prawym brzegu będą tylko wojska litewskie hetmana Sapiehy. Ustalono więc, że po rozbiciu armii litewskiej, opanowany zostanie przyczółek mostowy od strony Pragi, co pozwoli na zniszczenie mostu. Po osiągnięciu tych celów armia szwedzko-brandenburska miała wrócić pod Modlin, przejść Wisłę pod Zakroczymiem i uderzyć pod Warszawą na armię koronną. Szwedzi i Brandenburczycy zamierzali więc, korzystając z przepraw łodziowych pod Zakroczymiem i Nowym Dworem oraz z rozdzielenia sił Rzeczypospolitej, pobić po kolei obie armie – litewską i koronną. Cała kampania wedle zamierzeń miała zająć tylko dwa dni – 28 i 29 lipca. Z tego powodu, by nie tracić czasu, armia sprzymierzonych miała ruszyć bez taborów, a jedynie z zapasem żywności na trzy dni.