Historia Ciężka kawaleria znana była już w starożytności, stosowana między innymi w armii Aleksandra Macedońskiego. W późniejszym okresie wchodziła też w skład armii rzymskiej i bizantyjskiej (katafrakci). W średniowiecznej Europie pospolite ruszenie rycerzy walczyło niemal zawsze jako ciężka kawaleria. W XVI wieku, wraz z upadkiem znaczenia rycerstwa na polu walki, jego rolę przejęły formacje ciężkiej kawalerii złożone z najemników, czyli żołnierzy zaciężnych (m.in. kopijnicy). W XVII wieku na terenie Rzeczypospolitej pojawiła się husaria, jedna z najlepszych ciężkich formacji kawaleryjskich czasów nowożytnych, która paradoksalnie jeszcze w XVI wieku była jazdą lekką. W tym samym czasie na terenie Turcji istniały od średniowiecza formacje spahisów, zaś na zachodzie Europy pojawili się ciężkozbrojni kirasjerzy.
Wraz z rozwojem broni palnej oraz nowoczesnej piechoty, formacje ciężkiej kawalerii coraz bardziej traciły na znaczeniu. Ich pancerze nie chroniły już przed pociskami z broni palnej, zaś ruchliwość i zwrotność – główna zaleta kawalerii – były u ciężkiej jazdy mniejsze