W czerwcu 1964, razem z żoną i trójką dzieci, przybył m.in. do Polski z prywatną wizytą. Jej celem były odwiedziny u swoich polskich krewnych z rodziny Radziwiłłów, z którymi się spowinowacili poprzez małżeństwo siostry Jacqueline Kennedy – Caroline Lee Bouvier z księciem Stanisławem Radziwiłłem. Podczas wizyty Kennedy odwiedził m.in. Kraków, gdzie – na przekór staraniom polskich władz oraz wbrew protokołowi dyplomatycznemu – przemawiał do entuzjastycznych tłumów; spotkał się także z kardynałem Stefanem Wyszyńskim, doprowadzając do incydentu dyplomatycznego. Pozytywne przyjęcie w Europie przekonało go do pozostania w polityceSchlesinger (1978), p. 666..
Jego przeciwnikiem w wyborach z 1964 był republikański urzędujący senator Kenneth Keating, który usiłował przedstawić Kennedy’ego jako aroganckiego marudera, ponieważ RFK nie mieszkał w stanie Massachusetts.
Wygrał listopadowe wybory i został 33. senatorem stanu Nowy Jork.
Był przeciwnikiem amerykańskiego zaangażowania w wojnę w Wietnamie.