O Radziwiu wczesnośredniowiecznym wspomina Gall Anonim w swojej Kronice.

Już w istniał tutaj port rzeczny oraz osada handlowo-rzemieślnicza.

W XVI wieku cieszył się w Radziwiu dużą sławą zamożny aptekarz, Klemens z Radziwia, posiadający od 1557 r. obywatelstwo Starej Warszawy.

Mieszkańcy Radziwia pełnili niegdyś funkcje strażników w płockiej katedrze oraz obsługiwali dzwonnicę katedralną.

Z Radziwia pochodził przyrodnik, profesor Uniwersytetu Lwowskiego, autor wielu cenionych prac przyrodniczych – Aleksander Zalewski.

Radziwie w ciągu wieków swojej historii było często nawiedzane przez powodzie (m.in. w 1915 oraz 1982 roku).

Od 9 września 1939 we wsi znajdowało się stanowisko dowodzenia ppłk. dypl. Stanisława Sadowskiego, dowódcy Oddziału Wydzielonego, którego zadaniem była obrona mostów na Wiśle oraz dozorowanie rzeki na odcinku od Płocka do Tokar-Rąbierz i Dobrzykowa.

W czasie okupacji Niemcy urządzili w Radziwiu karny obóz pracy dla kobiet.

Na terenie Radziwia znajdują się Rodzinne Ogrody Działkowe.

Grunty radziwiskie Od dawien dawna grunty radziwskie otrzymywały swoje nazwy, odzwierciedlające różne cechy bądź to mieszkańców, bądź gleby, którą radziwiacy od lat uprawiali.