Wówczas Ryszard wraz ze swoim starszym bratem Jerzym został wysłany do Burgundii na dwór księcia Filipa III.
Wiosną 1461 r. najstarszy brat Ryszarda, hrabia Marchii, pokonał wojska lancasterskie pod Mortimer’s Cross i Towton i został królem Anglii jako Edward IV. Natychmiast po objęciu tronu sprowadził do Anglii swoich młodszych braci, którzy towarzyszyli mu we wjeździe do Londynu 26 kwietnia 1461 r. Rychło obaj bracia zostali kawalerami Orderu Łaźni. 1 listopada 1461 r. Ryszard został mianowany księciem Gloucester (kilka dni wcześniej Jerzy został księciem Clarence). Przez następne 3 lata Ryszard przebywał w Middleham w zamku swojego kuzyna, hrabiego Warwick, głównego stronnika Edwarda IV. Tam oddawał się z zapamiętaniem ćwiczeniom rycerskim, co sprawiło, że miał bardziej rozwinięte mięśnie prawej ręki. Podczas pobytu w Middleham poznał Francisa Lovella, swojego wieloletniego przyjaciela i wiernego stronnika. Poznał też żonę Warwicka Anne de Beauchamp (córkę 13. hrabiego Warwick) oraz jedną z jego córek, Annę, swoją przyszłą żonę.