od 1957 związany z redakcją miesięcznika „Wieś Współczesna” – sekretarz redakcji (1957), zastępca redaktora naczelnego (1957–1965), redaktor naczelny (1965–1980 i 1981–1990).
W latach 1985–1989 członek Rady Państwa, w latach 1972–1989 poseł na Sejm PRL VI, VII, VIII i IX kadencji, w latach 1977–1990 wiceprezes Rady Naczelnej Towarzystwa Łączności z Polonią Zagraniczną „Polonia”. Był także członkiem Komitetu Wykonawczego Rady Krajowej Patriotycznego Ruchu Odrodzenia Narodowego oraz członkiem Komisji Wspólnej Przedstawicieli Rządu i Episkopatu.
Opublikował książkę Czy światu grozi głód? (tom 112 serii wydawniczej Omega, Warszawa 1968).
Ojciec informatyka Witolda Lipskiego.
Pochowany na cmentarzu Powązki Wojskowe w Warszawie (kwatera C39-5-7)Wyszukiwarka grobów w Warszawie.
OdznaczeniaProfil na stronie Biblioteki Sejmowej Order Sztandaru Pracy II klasy Krzyż Oficerski Orderu Odrodzenia Polski Krzyż Kawalerski Orderu Odrodzenia Polski Złoty Krzyż Zasługi Krzyż Partyzancki Medal 10-lecia Polski Ludowej (1955) Medal 30-lecia Polski Ludowej Medal 40-lecia Polski Ludowej Złota honorowa odznaka Związku Młodzieży Wiejskiej (1970)Odznaczenia dla działaczy ZMW, „Sztandar Młodych”, nr 71, 25 marca 1970, s.