Japonia okazała się krajem bogatym, gęsto zaludnionym, o wysokim stopniu cywilizacji, a rządzący wyspą namiestnik cesarski uczynny i uprzejmy. „Św. Piotr i Paweł” został sowicie zaopatrzony, a załoga nakarmiona. Gdy wreszcie okręt wyszedł w morze nikt już nie chciał wracać na bezludną wyspę. W drodze na południe zatrzymano się jeszcze na Okinawie, którą Beniowski nazwał Ohosimą i Formozie, aż wreszcie „Św. Piotr i Paweł” dopłynął do wybrzeży Chin, gdzie rybacy pomogli załodze znaleźć drogę do Makau. Tam, sprzedawszy skóry, futra i sam okręt, Beniowski (oraz bardzo już uszczuplona grupa uciekinierów z Kamczatki) opuścił Makau na pokładzie francuskiego statku. W drodze do Europy Beniowski odwiedził po raz pierwszy Port Louis na Wyspie Francuskiej oraz Port Dauphin na Madagaskarze i w lipcu 1772 roku przybył do Paryża. Swoją historią zadziwił dwór króla Ludwika XV.
Losy uciekinierów Beniowski, od chwili lądowania we Francji, nie wspomina w swych Pamiętnikach o współtowarzyszach podróży. Wiadomo, że w Makau zmarły 23 osoby (prawdopodobnie na dżumę), a Stiepanow, który otrzymał 4000 piastrów, udał się na służbę holenderską do Batawii. Kilka osób zostało w Port Louis, a do Francji dotarło 26 uciekinierów. Ich losy prześledził w końcu XIX wieku Rosjanin, N.P.