Rząd królewski postanowił wykorzystać umiejętności i doświadczenie Beniowskiego i wysłać go na morza południowe, na Madagaskar, który miał uczynić kolonią francuską. Beniowski z zapałem przystąpił do przygotowań, zaczynając od przygotowania na polecenie ministra floty Pierre’a de Boynes Planu względem potrzebnych środków dotyczących uskutecznienia powierzonych mi zleceń na Madagaskarze. Plan ten składał się z siedmiu punktów, w których wymieniono potrzeby ekspedycji „regimentu wolonterów”. Nie obejmował wyekwipowania ekspedycji na miejscu, we Francji. Miało to nastąpić na Mauritiusie, czym obarczono urzędującego gubernatora, którym był Charles-Henri-Louis d’Arsac de Ternay i administratora wyspy nazwiskiem Maillart.
Beniowski przybył do Port Louis 22 września 1773 roku i spotkał się z miejsca z nieprzychylnym przyjęciem. Maillart powiedział mu wprost, że Mauritius żyje z handlu z Madagaskarem, więc akcja Beniowskiego to zabójstwo dla tej niewielkiej wysepki. Po długich targach i kłótniach Beniowskiemu udało się jednak wymóc na gubernatorze statek do przeprawy, a także narzędzia i amunicję.