Okres zataczania okręgu przez oś obrotu ciała jest wprost proporcjonalny do prędkości kątowej ruchu obrotowego i momentu bezwładności ciała oraz odwrotnie proporcjonalny do momentu siły zaburzającej. Wyraża to wzór:
gdzie: Is – moment bezwładności; Q – moment siły; Ts – okres obrotu ciała wokół osi; Tp – okres zakreślania powierzchni stożkowej przez oś ciała.
Prędkość kątowa precesji podpartego ciała znajdującego się w jednorodnym polu grawitacyjnym nie zależy od kąta wychylenia ciała od pionu i wyraża się wzorem:
gdzie: Is – moment bezwładności; m – masa ciała; g – przyspieszenie ziemskie l – wysokość ciała (ramię momentu siły), odległość od podparcia do środka masy ciała; – prędkość kątowa obrotu ciała; – prędkość kątowa precesji, czyli prędkość kątowa osi obrotu ciała.
Precesji może towarzyszyć nutacja, wówczas pojawiają się dodatkowe „wahnięcia”.
Precesja osi Ziemi thumb|200px|Precesja z okręgiem zakreślanym przez oś ziemską (animacja) mały|200px|Projekcja ścieżki precesji bieguna północnego na stałym niebie epoki J2000.0 dla przedziału czasowego od 48000 p.n.e. do 52000 n.e.