Po zakończeniu wojny powstało wiele odmian pocisków rakietowych, przeznaczonych zarówno do celów militarnych jak i pokojowych (wynoszenia na orbitę okołoziemską sztucznych satelitów i badania atmosfery). Wraz z rozwojem silników odrzutowych, po wojnie zaczęto stosować do napędu pocisków odrzutowych, oprócz silników rakietowych, także silniki odrzutowe przelotowe: turboodrzutowe i od lat 50. strumieniowe.
Budowa i zastosowanie right|thumb|Start pocisku przeciwlotniczego RIM-7 Sea Sparrow Pierwsze pociski rakietowe miały postać wzmocnionej sznurkiem papierowej tuby wypełnionej ubitym czarnym prochem, zakończonej czepcem z ładunkiem bojowym, a z drugiej strony dyszą wylotową w postaci otworu. Do stabilizacji lotu pocisku stosowano przytwierdzoną do niego długą żerdź, nazywaną po włosku rocchetta, od której także wzięła się nazwa rakieta. Współczesne pociski rakietowe również mają ogólnie postać rury, z przytwierdzonymi do niej wielobocznymi powierzchniami stabilizującymi lot lub sterującymi jego przebiegiem. Napęd stanowi zazwyczaj silnik rakietowy na stały materiał pędny, rzadziej na paliwo ciekłe.