Od nazwiska generała wziął swoją nazwę plac Szembeka w Warszawie, przy którym wznosi się kościół parafialny Najczystszego Serca Maryi oraz centrum handlowe i Bazar Szembeka na Grochowie. Niedaleko placu Szembeka, przy ul. Boremlowskiej 6, znajduje się Szkoła Podstawowa nr 374 im. gen. Piotra Szembeka.
W okresie zaboru ziem polskich przez Rosjan pamiątki po Piotrze Szembeku przechowywano w pałacu w Czarnominie na Podolu.
W latach 1996–1999 imię generała Piotra Szembeka nosiła 4 Brygada Zmechanizowana w Gorzowie Wielkopolskim.
Ordery i odznaczenia Order Virtuti Militari IV kl. (1809) Order Virtuti Militari III kl. (1810) Order Legii Honorowej V kl. (1813)Rocznik woyskowy Królestwa Polskiego z roku 1827, s. 12. Order św. Włodzimierza IV kl. (1816) Order św. Anny II kl. (1819) Order św. Stanisława II kl. (1829)Zbigniew Dunin-Wilczyński, Order Św. Stanisława, Warszawa 2006, s. 235. mały|Tablica upamiętniająca Piotra Szembeka (Aleja Chwały Olszynki Grochowskiej, ul. Traczy, Warszawa)Znak Honorowy za 20 lat służby (1830)Przepisy o znaku honorowym niemniej Lista imienna generałów, oficerów wyższych i niższych oraz urzędnikow wojskowych, tak w służbie będących, jako też dymisjonowanych, znakiem honorowym ozdobionych w roku 1830, [b.n.s] Medal św. Heleny (1857) Order Orła Czerwonego II kl.