Po tym, jak poprzednia odsłona – Tomb Raider: The Angel of Darkness – została negatywnie oceniona przez recenzentów, Eidos odsunął autorów serii, Core Design, od dalszych prac nad marką, przekazując ją amerykańskiemu studiu Crystal Dynamics, które w 2004 rozpoczęło prace nad Legendą. Celem zespołu było odświeżenie serii, która według krytyków zatrzymała się w miejscu; w tym celu przeprojektowano zarówno rozgrywkę, jak i samą protagonistkę. Do pomocy zatrudniono Toby’ego Garda, oryginalnego twórcę Lary Croft, który mocno zaangażował się w projekt. Troels Brun Folmann skomponował muzykę, która zmienia się wraz z kolejnymi poziomami i postępami czynionymi przez gracza.
Po premierze Legenda spotkała się z ogólnie pozytywnym odbiorem ze strony recenzentów; wielu z nich stwierdziło, że dzięki niej seria powróciła na właściwe tory. Gra nominowana była do wielu branżowych nagród i wyróżnień, wygrywając w części plebiscytów. Wydania na GBA i DS-a zostały ocenione niżej, w dużej mierze ze względu na uboższą rozgrywkę wymuszoną słabszymi parametrami technicznymi konsol. Na całym świecie sprzedano 6,4 mln kopii Legendy, co pomogło ożywić markę Tomb Raider i przywrócić Larze Croft status ikony gier komputerowych.