Budowa jednostki o numerze stoczniowym B6 rozpoczęła się w WPMW w Gdyni w drugiej połowie 1935 roku, w marcu 1936 roku gotowy był silnik, a 2 lipca 1936 roku (jeszcze w trakcie budowy) minister spraw wojskowych nadał mu nazwę ORP „Nurek”Dziennik Rozkazów M.S.Wojsk. Nr 10 z 02.07.1936 r., poz. 119.. Budowa zakończona została jesienią 1936 roku. Całkowity koszt budowy wyniósł 230 tys. złotych.
Opis konstrukcji „Nurek” miał długość całkowitą 29 metrów, na linii wodnej 26 metrów, szerokość maksymalną 6 metrów oraz zanurzenie przy wyporności standardowej 110 ton wynoszące 1,4 metra. Gładkopokładowy kadłub jednostki zbudowany był ze stali okrętowej, i w całości spawany. Nadbudówka znajdowała się na śródokręciu. Napęd okrętu stanowił czterocylindrowy silnik wysokoprężny Nohab 4 DG, wyprodukowany w Fabryce Silników i Armatur „Ursus” na licencji szwedzkiej firmy Nyquist-Holm. Silnik o mocy 260 KM, pracujący na oleju gazowym, napędzał jedną śrubę. Moc maszyn pozwalała na osiągnięcie maksymalnej prędkości 10 węzłów. Zasięg pływania wynosił 150 mil morskich.