Służba Po zakończeniu budowy Minister Spraw Wojskowych wcielił z dniem 1 listopada 1936 roku okręt pomocniczy „Nurek” w skład okrętów Rzeczypospolitej PolskiejDziennik Rozkazów M.S.Wojsk. Nr 17 z 09.12.1936 r., poz. 211.. Okręt wszedł w skład taboru pływającego Komendy Portu Wojennego Gdynia-Oksywie. Pierwszym dowódcą ORP „Nurek” został mianowany z dniem 1 października 1936 roku por. mar. Wacław Lipkowski. Na początku służby okręt miał słabą stateczność, co utrudniało prowadzenie prac podwodnych. Wadę tę usunięto poprzez przemieszczenie mas wewnątrz kadłuba. W okresie trzech lat służby nurkowie z „Nurka” brali udział w budowie portu wojennego w Helu oraz portu rybackiego we Władysławowie. Przeprowadzili akcję czyszczenia kanału Dypka oraz szereg akcji w porcie wojennym na Oksywiu. W 1938 roku nurkowie uczestniczyli w podwodnych badaniach archeologicznych w Biskupinie. 20 stycznia 1938 roku por. Lipkowskiego na stanowisku dowódcy okrętu zastąpił chor. mar. Wincenty Tomasiewicz. Dowodził on jednostką aż do wybuchu wojny.
Dowódcy okrętupor. mar. Wacław Lipkowski 1 października 1936 20 stycznia 1938chor. mar. Wincenty Tomasiewicz 20 stycznia 1938 1 września 1939