20 stycznia 1945 poślubił Jennifer Morris. W 1945 podjął nieudaną próbę dostania się do Izby Gmin z okręgu Solihull. W 1948 roku uzyskał mandat w Izbie Gmin w wyborach uzupełniających w okręgu Southwark Central w okręgu Southwark, reprezentując Partię Pracy. Został jednocześnie najmłodszym deputowanym w Izbie (). Po zmianie granic okręgów wyborczych w 1950, reprezentował Birmingham Stechford. Jenkins należał do stronników Hugh Gaitskella. Po jego śmierci w 1963 i wyborze Harolda Wilsona na lidera laburzystów został odsunięty na boczny tor.
Po wygranych przez laburzystów wyborach z 1964 Jenkins został ministrem lotnictwa. 22 grudnia 1965 został członkiem gabinetu jako minister spraw wewnętrznych. Na tym stanowisku przeprowadził liberalizację prawa dotyczącego rozwodów, zlikwidował cenzurę widowisk teatralnych oraz udzielił rządowego poparcia inicjatywom deputowanych Davida Steela (legalizacja aborcji) i Leo Abse'ego (depenalizacja kontaktów homoseksualnych). W 1967 został Kanclerzem Skarbu. Pozostawał na tym stanowisku do porażki Partii Pracy w wyborach z 1970. W lipcu 1970 został wybrany wiceprzewodniczącym partii. Z tego stanowiska zrezygnował w 1972. Po powrocie laburzystów do władzy w 1974 ponownie został ministrem spraw wewnętrznych.