brał udział w pracach nad projektami ustawy o Trybunale Konstytucyjnym i ustawy o Rzeczniku Praw Obywatelskich, uczestniczył jako ekspert w pracach Okrągłego Stołu.

W 1993 Sejm Rzeczypospolitej Polskiej wybrał go na członka Trybunału KonstytucyjnegoUchwała Sejmu Rzeczypospolitej Polskiej z dnia 17 listopada 1993 r. w sprawie wyboru członków Trybunału Konstytucyjnego ().. Jego kadencja upłynęła w 2001. Dwukrotnie był członkiem Rady Legislacyjnej działającej przy prezesie Rady Ministrów (1987–1992 i w 2002). W latach 2001–2002 pełnił funkcję prezesa zarządu Polskiego Towarzystwa Prawa Konstytucyjnego. Został też członkiem założycielem Europejskiego Instytutu Prawa oraz członkiem Międzynarodowego Stowarzyszenia Prawa Konstytucyjnego i wiceprzewodniczącym Sekcji Polskiej tej organizacji, a także członkiem redakcji prawniczych periodyków (takich jak „Państwo i Prawo”, „Przegląd Sejmowy”, „Przegląd Sądowy” i inne). 26 czerwca 2002 podjął obowiązki sędziego Europejskiego Trybunału Praw Człowieka. 4 listopada 2011 został przewodniczącym IV Sekcji ETPC. Kadencję w ETPC zakończył w 2012. Następnie był wykładowcą Washington University in St. Louis.

Autor ponad 500 publikacji (2017), w tym ponad 150 w językach obcych.