Debiut zaliczył udanie i od tego momentu pojawiał się wyjściowym składzie radomian. W 1994 roku z Czarnymi zdobył brązowy medal w mistrzostwach kraju. Rok później z drużyną powtórzył ten sukces.
Po wywalczeniu drugiego "krążka" przeszedł do zespołu Yawal AZS-u Częstochowa, który wtedy był oparty na młodych zawodnikach, w tym również młodzieżowych reprezentantach Polski. W drużynie towarzyszyli mu m.in. Piotr Gruszka, Damian Dacewicz, Marcin Nowak. W pierwszym sezonie z nową drużyną zdobył kolejny w swojej karierze brązowy medal, natomiast w 1997 roku wywalczył mistrzostwo kraju. W tym samym roku został graczem Legii Warszawa. W warszawskiej Legii trenował pod okiem Jerzego Salwina, a z drużyną z Warszawy nie odniósł jednak większych sukcesów. Po spadku stołecznego klubu z najwyższej klasy ligowej Robert Prygiel wrócił do drużyny Czarnych Radom. Powrót do Radomia pozytywnie wpłynął na jego formę, ponieważ w połowie pierwszego sezonu 2000/2001, został uznany najlepszym atakującym Polskiej Ligi Siatkówki. W klubie jednak panowała nieodpowiednia atmosfera, spowodowana niesportowymi zachowaniami niektórych zawodników, która przekładała się na wyniki w lidze. Robert Prygiel ze swoim zespołem przegrał rywalizację z Jastrzębskim Węglem o brązowy medal mistrzostw kraju.