Kąty Eulera – układ trzech kątów, za pomocą których można jednoznacznie określić wzajemną orientację dwóch kartezjańskich układów współrzędnych o jednakowej skrętności w trójwymiarowej przestrzeni euklidesowej. Nazwa pochodzi od nazwiska szwajcarskiego matematyka Leonharda Eulera.
Definicja formalna thumb|300px|Kąty Eulera dla prawoskrętnych układów współrzędnych Definicja kątów Eulera opiera się na spostrzeżeniu, że dowolnie zorientowany układ współrzędnych można otrzymać z danego układu przez złożenie trzech obrotów wokół osi układu. Istnieje kilka takich kombinacji obrotów; wybór konkretnej z nich jest kwestią konwencji.
(1) Załóżmy najpierw, że osie i nie są równoległe, a zatem płaszczyzna jest dobrze określona. Wówczas jedynym obrotem, który przekształca oś na oś jest obrót o odpowiedni kąt wokół linii węzłów tj. prostej prostopadłej do płaszczyzny w punkcie Linia węzłów, jako prostopadła do obu osi i jest prostą, wzdłuż której przecinają się płaszczyzny i Tak więc układ można nałożyć na dokonując kolejno następujących trzech obrotów: obrót wokół osi taki by oś pokryła się z linią węzłów obrót wokół osi taki by oś pokryła się z osią obrót wokół osi taki by oś pokryła się z osią (wtedy też oś pokryje się z osią ).