W 1973 drużyna piłki nożnej RKS Ursus awansowała do II ligi, występując w niej przez cztery sezony z rzędu (łącznie przez osiem). W sezonie 1978/79 była nawet wiceliderem rozgrywek po rundzie jesiennej, po rundzie wiosennej musiał uznać jednak wyższość drużyn ze Śląska z Górnikiem Zabrze na czele i ostatecznie uplasowała się na V miejscu. W latach osiemdziesiątych drużyna piłki nożnej jeszcze na jeden sezon wróciła do II ligi (1985/86), jednak po roku spadła do III ligi. Grała tam aż do sezonu 1998/99, w którym to po reorganizacji rozgrywek znalazła się w IV lidze.
W 1999 Przegląd Sportowy opublikował tabelę wszech czasów III ligi. RKS Ursus zajął w niej pierwsze miejsce, występując w III lidze 22 sezony. Piłkarze z Ursusa rozegrali w III lidze 661 spotkań, wygrywając 303, remisując 177, przegrywając 181. Drużyna strzeliła 978 bramek, tracąc 693.
Z klubem związani byli m.in. Krzysztof Sobieski, Roman Kosecki, Krzysztof Nowak, Tadeusz Świcarz, Tomasz Arceusz, Arkadiusz Skonieczny, Stanisław Fołtyn, Władysław Dąbrowski i Mateusz Możdżeń.
W styczniu 2005 klub zmienił nazwę z RKS Ursus Warszawa na KS Ursus. W latach 2010–2022 klub trzecioligowy, w sezonie 2022/2023 zajął ostatnie miejsce w III lidze, gr.