W średniowieczu rycerze, którzy stracili kończynę w walce, używali protez głównie dla zamaskowania swojej słabości przez przeciwnikiem. Zwykle zastępcza ręka tworzona była w taki sposób, aby skutecznie utrzymywać tarczę i umożliwiać tym samym dalszą walkę.
Okres od XVI do XIX wieku mały|Projekty protezy z 1575 r. Wynalezienie prochu i rozwój broni palnej spowodował znaczny wzrost ilości amputacji. Zmieniły się także metody. Francuski chirurg Ambroise Paré żyjący w XVI w. powrócił do podwiązywania skóry amputowanej kończyny oraz stworzył protezy rąk i nóg. Zaprojektował sztuczną rękę o nazwie: „le petit Lorrain”. Ręka miała stały kciuk i ruchome, sprężynowe palce. On też wymyślił pierwszą protezę powyżej kolana ze sztucznym stawem kolanowym. Następnie w 1674 r. również we Francji powstała opaska ograniczająca krwawienie.
W 1696 r. Pieter Verduyn opracował pierwszą ruchomą protezę poniżej kolana, która później stała się wzorcem dla obecnego stawu skokowego. Kolejnym etapem była opaska Petita, która umożliwiała kontrolę krwawienia. Francuz zmodyfikował także sposób amputacji, robiąc okrągłe poprzeczne nacięcia na dwóch poziomach. Jego metoda została rozszerzona do potrójnych nacięć w 1803 r.