Wybrzeże Księżniczki Astrid zostało odkryte w 1931 roku przez kapitana statku wielorybniczego.
Podczas kolejnej ekspedycji w latach 1936–1937 norweski lotnik Viggo Widerøe (1904–2002) obleciał tereny przybrzeżne, które nazwano Wybrzeżem Księcia Haralda.
W 1939 roku niemiecka ekspedycja antarktyczna (niem. Deutsche Antarktische Expedition) prowadzona przez Alfreda Ritschera (1879–1963) wykonała zdjęcia lotnicze obszaru między 5°W a 15°E do około 75°S. Duże obszary Ziemi Królowej Maud zostały sfotografowane z powietrza podczas amerykańskiej operacji Highjump przeprowadzonej w latach 1946–1947.
Pierwszą wyprawą naukową do Ziemi Królowej Maud była norwesko-brytyjsko-szwedzka ekspedycja antarktyczna w latach 1949–1952. Podczas tej wyprawy założono stację badawczą Maudheim, skąd prowadzono eksploracje regionu z powietrza i z lądu.