Pierwszą prawdziwie rzymską drogą była rozpoczęta w 312 p.n.e. przez cenzora Appiusza Klaudiusza Caecusa, Via Appia, łącząca Rzym z Kapuą. Drogę wytyczono w taki sposób, by skrócić odległość do minimum, tak więc całymi kilometrami biegnie ona w linii prostej, a nad doliną Arriccia przez potężny wiadukt. W kolejnych stuleciach chęć uzyskania jak najkrótszej odległości była cechą charakterystyczną rzymskiego budownictwa drogowego. Zmuszała ona budowniczych do budowania licznych mostów (np. granitowy most na Tagu w Alcántara, w Hiszpanii, czy most na Dunaju o długości 1100 metrów koło Żelaznej Bramy niedaleko Turnu Severin w Rumunii), wiaduktów, nasypów, przekopów i tuneli. Innym precedensem jaki wprowadziła Via Appia było nazywanie drogi od nazwiska urzędnika, który nakazał jej budowę (zwyczaj ten stał się powszechny około sto lat po rozpoczęciu budowy drogi do Kapui).
Z czasem rzymskie drogi przekształciły się w ogromny system komunikacyjny, który razem ze szlakami morskimi scalał imperium rozciągające się na tysiące kilometrów na trzech kontynentach. Do końca II w. (na przestrzeni 5 stuleci) rzymscy inżynierowie zbudowali ok. 48 500 mil rzymskich (71,7 tys. km) dróg bitych.