Pochodzenie słowa „bakufu” Słowo bakufu pochodzi z języka chińskiego z okresu panowania dynastii Tang (618–907). Miało ono wówczas podwójne znaczenie: kwatery głównej straży wewnętrznej pałacu cesarzy dynastii Tang; kwatery głównej generała (dowódcy) w trakcie ekspedycji militarnych. Najstarsze znane w Japonii odniesienie do tego słowa pochodzi z połowy X wieku (okres Heian) w odniesieniu do tytułu dworzanina, dowódcy oddziału lewej strony straży wewnętrznej pałacu sa-konoe-taishō (łącznie było sześć oddziałów) w ramach urzędu gwardii pałacowej konoe-fu lub efu.
Kronika historyczna „Azuma kagami” („Zwierciadło Wschodu”)Słowo azuma (arch.) oznacza wschodnią Japonię, wschodnie prowincje kraju. opisująca okres Kamakura (1185–1333) wymienia słowo bakufu w kontekście wyznaczenia Yoritomo Minamoto na stanowisko u-konoe-taishō (dowódcy oddziału prawej strony gwardii pałacowej) w 1190 roku. W tamtym czasie słowo bakufu nie było łączone ani z nim, ani z Kamakurą.