Wczesne pociski kierowane wszystkich rodzajów miały umiarkowaną celność, a przy tym często było możliwe zerwanie naprowadzania na skutek podjętych przez cel manewrów. W miarę postępu technicznego, zwiększała się celność oraz manewrowość pocisków, przez co wymanewrowanie ich stało się trudne. Zwłaszcza od lat 80./90. pojawiły się pociski o wysokiej zwrotności, zdolne do manewrowania z większymi przeciążeniami, niż samolot z pilotem.

Budowa Kierowane pociski rakietowe powietrze-powietrze mają najczęściej kadłub w formie długiego cylindra o małym przekroju w celu zmniejszenia oporu aerodynamicznego (na ogół poniżej 30 cm). Z przodu znajduje się z reguły głowica naprowadzająca i awionika, za nimi głowica bojowa, a w środkowej i tylnej części silnik rakietowy z dyszą na końcu. Używane są przede wszystkim jednostopniowe pociski z silnikiem rakietowym na paliwo stałe.