Pedagogika waldorfska (pedagogika Rudolfa Steinera) – pedagogika, której twórcą był Rudolf Steiner, alternatywna do oficjalnie obowiązującej. Nazwa „waldorfska” pochodzi od pierwszej szkoły dla dzieci robotników Freie Waldorfschule [„Wolna Szkoła Waldorfska”], założonej przez Rudolfa Steinera w 1919 przy fabryce papierosów Waldorf-Astoria w Stuttgarcie, na zaproszenie jej właściciela Emila Molta.
W 2017 roku na świecie było 1092 szkół Waldorf i 1857 przedszkoli Waldorfhttp://www.freunde-waldorf.de/fileadmin/user_upload/images/Waldorf_World_List/Waldorf_World_List.pdf.
Głównym zadaniem tej pedagogiki jest żywe pielęgnowanie zrozumienia istoty człowieka i jego rozwoju w powiązaniu ze światem i społeczeństwem. Celem zatem jest przede wszystkim wspieranie wszechstronnego rozwoju dziecka, rozumianego jako rozwój trzech sfer: myślenia, uczuć i woli. Charakterystyczne dla pedagogiki waldorfskiej jest przywiązywanie dużej wagi do działań artystycznych (malowanie, rysowanie form, śpiewanie, gra na instrumentach, eurytmia), a także uczenia poprzez praktyczne działanie (prace ręczne, warsztaty – praca z drewnem, pielęgnacja ogrodu).