Pas Kuipera to obszar przestrzeni o kształcie stosunkowo grubego torusa, rozciągającego się między 30 a 50 j.a. od Słońca. Krążące w nim obiekty można podzielić na dwie główne klasy: obiekty pozostające w rezonansie orbitalnym z Neptunem, utrzymywane przez ten rezonans na ustalonych orbitach, oraz pozostałe obiekty, nazywane cubewano lub obiektami klasycznymi, które nigdy nie zbliżają się do Neptuna na tyle, aby mógł zaburzyć ich orbitę. Obiekty w rezonansie można dodatkowo dzielić na grupy przypisane do konkretnych rezonansów. Przykładowo obiekty w rezonansie 3:2 określane są jako plutonki (ponieważ Pluton był pierwszym z odkrytych obiektów z tej grupy), a obiekty w rezonansie 2:1 określane są jako twotina.
Obiekty Pasa Kuipera nigdy nie zbliżają się za bardzo do Neptuna. W odróżnieniu od nich obiekty dysku rozproszonego mogą zbliżać się do niego na niewielkie odległości, gdy ich przejście przez peryhelium nastąpi w czasie, gdy Neptun będzie w pobliżu. Ostatnie badania sugerują, że Centaury są obiektami, które w czasie takiego przejścia zostały wyhamowane i weszły na ciaśniejszą orbitę, stając się cis-neptunowymi, zamiast transneptunowymi. Granica pomiędzy dyskiem rozproszonym a Centaurami nie jest ścisła, ponieważ istnieją obiekty, których orbita przecina orbity zarówno Neptuna jak i Urana.