Msza pogrzebowa Stefana Casiraghiego miała miejsce w ósmą rocznicę pogrzebu księżnej Grace w katedrze Świętego Mikołaja w Monako. Został pochowany w Kaplicy Pokoju w Monako obok Pierre’a, księcia Valentinois. W uroczystości uczestniczyli członkowie monakijskiej rodziny książęcej i francuski aktor Alain Delon.
Spuścizna Stefan Casiraghi osierocił troje dzieci, sześcioletniego Andreę, pięcioletnią Charlotte i trzyletniego Pierre’a. Najmłodszy syn, uznawany za najbardziej podobnego do ojca, również studiował ekonomię na Uniwersytecie w Mediolanie.
Nieco ponad osiem lat po śmierci męża, księżniczka Karolina ponownie wyszła za mąż, za Ernesta Augusta V, księcia Hanoweru i otrzymała tytuł Jej Królewskiej Wysokości Księżnej Hanoweru. W 1999 urodziła córkę, księżniczkę Aleksandrę.
Jego imię noszą: jego syn Pierre Rainier Stefan Casiraghi (ur. 1987), jego pierwszy wnuk Aleksander Andrea Stefan Casiraghi (syn Andrei i Tatiany Casiraghich, ur. 21 marca 2013) i jego czwarty wnuk Stefan Herkules Karol Casiraghi (syn Pierre’a i Beatrice Casiraghich, ur.