Rys historyczny Wczesne metody opracowane przez Hendrika Wade'a Bodego i innych badaczy ówczesnego okresu były stosunkowo krzepkie; metody zmiennych stanu opracowane w latach 60. i 70., jak czasami dowodzono, nie zapewniały krzepkości co dało impuls do badań nad ich ulepszeniem. W ten sposób powstała teoria sterowania odpornego, która rozwinęła się w latach 80. oraz 90. i nadal jest rozwijana.
W porównaniu ze sterowaniem adaptacyjnym, metodyka sterowania odpornego jest statyczna; nie polega więc na adaptacji regulatora do zmian w pomiarach, regulator projektowany jest do pracy z założeniem, że pewne zmienne będą nieznane, ale na przykład ograniczone.
W ujęciu potocznym mówi się, że regulator zaprojektowany dla określonego zbioru parametrów jest krzepki, jeśli pracowałby również poprawnie przy innym zbiorze założeń. Jednym z prostych przykładów metody sterowania krzepkiego jest układ ze sprzężeniem zwrotnym o dużym wzmocnieniu. W układzie takim, przy odpowiednim dużym wzmocnieniu, efekt dowolnych zmian parametrów będzie zaniedbywalny. Sprzężenie zwrotne o dużym wzmocnieniu to zasada, która pozwala na używanie w różnych zestawieniach uproszczonych modeli wzmacniaczy operacyjnych i tranzystorów bipolarnych o zdegenerowanym emiterze.