Historia Rugby na wózkach jest kombinacją koszykówki na wózkach i hokeja na lodzie. Dyscyplina ta powstała w 1977 roku w Kanadzie Winnipeg, Manitoba dla sportowców z tetraplegią. Ze względu na to, że koszykówka na wózkach wymaga rzutów do kosza, zawodnicy z tetraplegią nie mogli w pełni uczestniczyć w tym sporcie. Rugby na wózkach umożliwia zawodnikom z tetraplegią uczestniczenie w sporcie zarówno na pozycjach ofensywnych jak i defensywnych.
W Stanach Zjednoczonych sport został wprowadzony w 1981 roku. Pierwsze zawody odbyły się w 1982.
Przebieg gry thumb|200px|Schemat boiska do rugby na wózkach W czasie gry rywalizują dwie drużyny rugbistów na wózkach. Wygrywa drużyna, która uzyska ogółem więcej punktów.
Punkt zdobywa się wtedy, kiedy jeden z atakujących graczy, wraz z trzymaną piłką, minie obronę i przejedzie przez bramkę. Piłki nie można trzymać przez czas dłuższy niż dziesięć sekund. Aby móc utrzymać ją w posiadaniu drużyny, trzeba ją albo odbijać, albo podawać innym zawodnikom. Możliwe jest wyrywanie lub wybijanie piłki z rąk przeciwnika. Zabroniony jest całkowicie kontakt fizyczny zawodników, nawet uderzenie w dłoń, zamiast w piłkę to faul. Dozwolone jest blokowanie drogi członkom drużyny przeciwnej.