Wyprawa ląduje w Kume, Eneasz udaje się do groty wieszczki Sybilli by dowiedzieć się o swe przyszłe losy. Sybilla udziela mu wyczerpujących odpowiedzi, następnie po złożeniu niezbędnych ofiar i dokonaniu paru innych czynności (które obejmują m.in. zdobycie złotej gałązki na prezent dla Prozerpiny) schodzą razem do Hadesu. Następuje szczegółowy opis tego ponurego miejsca. Eneasz i Sybilla docierają do Acherontu, przez który Charon przewozi dusze zmarłych. Nad brzegiem spotykają zjawę Palinurusa, którego Charon nie chce przyjąć, zwłoki Palinurusa nie zostały bowiem jeszcze pogrzebane. Na widok złotej gałązki Charon przewozi Eneasza i Sybillę. Sybilla usypia Cerbera, oboje z Eneaszem przedostają się do miejsca w Hadesie, gdzie przebywają m.in. samobójcy i nieszczęśliwi kochankowie. Tu Eneasz natyka się na Dydonę, u której na próżno usiłuje wybłagać przebaczenie. Spotykając dalsze okropności piekielne (opisywane w szczegółach) przybywają stopniowo do pałacu Plutona. Oddawszy złotą gałązkę Eneasz dostaje się do Elizjum, krainy szczęśliwości zmarłych. Spotyka tam własnego ojca, Anchizesa. Następuje wykład Anchizesa o wędrówce dusz. Eneasz spotyka dusze swoich potomków (Rzymian) czekające na wcielenie, są to m.in. Romulus, Cezar, Oktawian August.