Skalniak brązowoogonowy (Petrogale penicillata) – gatunek ssaka z podrodziny kangurów (Macropodinae) w obrębie rodziny kangurowatych (Macropodidae).
Taksonomia Gatunek po raz pierwszy zgodnie z zasadami nazewnictwa binominalnego opisał w 1827 roku brytyjski zoolog John Edward Gray nadając mu nazwę Kangurus penicillatus. Miejsce typowe to Sydney, stan Nowa Południowa Walia, Australia. Okaz typowy jest nieznany, opis na podstawie ryciny.
P. penicillata należy do grupy gatunkowej lateralis/penicillata wraz z P. rothschildi, P. lateralis, P. purpureicollis, P. godmani, P. coenensis, P. inornata, P. assimillis, P. mareeba, P. sharmani i P. herberti.
Autorzy Handbook of the Mammals of the World i Illustrated Checklist of the Mammals of the World uznają ten gatunek za monotypowy.
Etymologia Petrogale: petra „skała”; γαλεή galeē lub γαλή galē „łasica”. penicillata: nowołac. penicillatus „z kępkami jak szczotka”, od łac. penicillus „szczotka”, od zdrobnienia peniculus „szczota”, od penis „ogon”.