Kilka miesięcy po XI Walnym Zjeździe ZHP nastąpiła legalizacja KIMB. Założycielami było 19 instruktorów. Pierwszym przewodniczącym został Stefan Zakrzewski, sekretarzem Juliusz Dąbrowski, skarbnikiem Marian Bukowski. Do KIMB-u należeli między innymi Kazimierz Koźniewski i Edmund Pokrzywa – nauczyciel z Czechowic, późniejszego Ursusa.
Instruktorzy zgrupowani w KIMB chcieli propagować postępowe idee harcerskie i pedagogiczne w pracy z młodzieżą. Szczególnie z młodzieżą publicznych szkół powszechnych, młodzieżą z nizin społecznych, robotniczych, wiejskich i mniejszości narodowych. Sprzyjające warunki nastąpiły po przewrocie majowym 1926.
W 1935 na spotkaniu instruktorów Chorągwi Warszawskiej KIMB postulował: demokratyzację ZHP objęcie ruchem harcerskim, szerszych mas młodzieży proletariackiej, ukraińskiej i żydowskiej podjęcie akcji przeciw nacjonalizmowi i antysemityzmowi wielu drużyn harcerskich reakcji na klerykalizację ZHP zmiany charakteru przysposobienia wojskowego w ZHP wyraźnej deklaracji o wychowaniu młodzieży przeciw imperializmowi i wojnie przeciwdziałania szerzącej się w ZHP "ślepocie społecznej" i wychowania starszej młodzieży robotniczej na działaczy walczących o sprawiedliwość społeczną.