Nie licząc krótkiego okresu stabilizacji i zahamowania procesów decentralizacyjnych za panowania Pepina Małego i Karola Wielkiego, rozwój stosunków feudalnych postępował w Europie Zachodniej właściwie nieprzerwanie do XII stulecia, kiedy można datować pierwociny nowożytnego państwa biurokratycznego.
Rozwój i zasady mały|Rekonstrukcja średniowiecznej seniorii w Kanzach w Badenii-Wirtembergii
Podstawą istnienia feudalizmu było rozdrobnienie władzy na szereg niewielkich seniorii – okręgów zgrupowanych wokół grodu, zamku, klasztoru bądź innej instytucji, której naczelnik posiadał tzw. bannus, czyli pełnię władzy publicznej. Wokół seniorów grupowali się okoliczni wojownicy, z których później ukształtował się stan rycerski, stanowili oni grupę fideles i amicis („zaufanych” i „przyjaciół”) seniora, którzy za swą posługę otrzymywali wynagrodzenie (lenno), początkowo w postaci ruchomości (np. uzbrojenia), potem zazwyczaj ziemię. Sam obyczaj uległ wkrótce rytualizacji w postaci hołdu lennego, który stanowił zewnętrzną manifestację stosunku wierności i przyjaźni między seniorem a wasalem. Teoretycznie układ lenny obowiązywał do śmierci jednej ze stron, aczkolwiek mógł zostać zerwany na skutek niedotrzymania przez jedną z nich warunków układu (felonia).